這是博班畢業前最後的一個案子
轉眼間,做完下半身又過了一年
http://looka330.blogspot.tw/2009/09/blog-post.html
這案子總讓我想起2007年工研院發的幾個案子
當時太嫩,嫩到自己什麼能接、什麼不能接都不知道
回想當時的抱怨,多是自己技術不到位所致,殺牛用雞刀當然慢
感謝計畫主持人當時把我如此看重,論文所需也因而得救...
現在仍不是個高手,我只能說是很高興的在摸索,然後把摸索過程分享出來而已
先畫出約略的草圖,計算有哪些類型的零件、每個零件要做幾個
該用CNC的CNC,該傳統加工的傳統加
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/6/l/7y1H.0aUgso_Xlcv.AMu5Q.jpg)
記得嗎?這是做壞的下坡車輪軸
http://looka330.blogspot.tw/2008/09/blog-post.html
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/7/l/sudG9hQOgV8nX.J2TDWRUg.jpg)
後來拿去做了點利用
http://looka330.blogspot.tw/2009/03/blog-post_16.html
利用完還有餘料,我還是留著,現在算是廢品的廢料的廢料的再利用,這可是7075 T6啊!
經過一番車削
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/8/l/q7bb_UlPXbbSRDBP1g9fyA.jpg)
成了...味全
聽過味全商標的故事嗎?當初味全砸重金請人設計商標,就得到這五個圓
味全方面很不爽,要對方給個交代
設計公司回說:你們是食品公司,五就是食物五味;圓乃圓滿之意,五個圓就代表五味俱全...
創意真的不簡單,然後我又離題了,圖又這麼多,對不起
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/9/l/iTmX6p_QZovrPv47xjBNbQ.jpg)
太久沒做加工
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/10/l/Bg08i1T1suxEBhcxsW7m0g.jpg)
切削液都固化了
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/11/l/60EhEAVR3U5iGF2_NMe11w.jpg)
這塊圓餅是三年前切削剩的廢料
http://looka330.blogspot.tw/2006/07/clod-buster_13.html
上面的孔距,還跟我這回設計的治具一模一樣,真是太巧了!
然後坐標原點稍微規劃一下,小孔都能閃掉、大孔還能利用
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/12/l/2umpCT1KKkQu_4Rsf5G4_Q.jpg)
就是這樣閃得剛剛好
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/13/l/_nmoSTowTZR2ROwgN9yZ9g.jpg)
做好零件如下:
最上方是伺服馬達,伺服馬達下面有兩個很像曬衣架的零件,很有趣
這些零件倒角稿的我天昏地暗,連右下方那56個小環都有倒,結果56個都沒用上,只好另想他用
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/14/l/OKFeHzGl7lZSvWAslgoj6Q.jpg)
一切從此開始
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/15/l/m.U2csQoc3m1PLPAFezSuw.jpg)
裝上伺服馬達與衣架就是基座
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/96/l/ySHEBvrfQ0sV.vtCkbXa0w.jpg)
最下方的伺服馬達負責肩關節前引
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/97/l/.OJOPc_DLS9R_bsR7JTvjw.jpg)
小飛機
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/98/l/8MYDB26jWzORFXfB20vELA.jpg)
裝上伺服馬達
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/99/l/t8Y0POrIxrn557k_2jYb8w.jpg)
所有零件都只是用CNC跑2D加深度而已,因為沒有刀庫,所以只跑外形與槽,現在參數也控制相當成熟
軸承要緊配就各個緊配,初玩加工的玩家,真的不要害怕緊配,系統的性能就是這麼累加出來的
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/0/l/uF7xQJae2LfmC56dmqBMsA.jpg)
另外,所有孔都是傳統加工做的,做完數十個零件,只用循邊器找一次位置,即使很多零件並不相同
這些汪老師那邊都有得學,我不辣閣左邊有連結
自己摸會像我一樣,浪費好幾年的歲月
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/1/l/J.c9jh2JLZ_5ffL6OYbBDA.jpg)
這是頭部總成,兩個自由度(DOF Degree Of Motion)
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/2/l/zq.7skkI0mgMt13BKUlt3w.jpg)
由上往下壓住肩關節
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/3/l/YXI3fllxkr2RoaXlIZHmjw.jpg)
這是上回做的東西,今次可以利用
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/4/l/NtOfn6xoPmOIe8ayUIGJTw.jpg)
其實小型機器人就是把一堆伺服馬達塞在一起
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/5/l/2PwhsFq3IszjuD_krlhz3A.jpg)
胸像
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/86/l/FY7izeC695rfd1eh4qBbzQ.jpg)
善加利用鋁擠形,稍作修改就很好用
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/87/l/TiSwMfHFqGXCaSzApW4T7A.jpg)
手肘
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/88/l/Ckz3xMQuz.KB9WqYf5sM4w.jpg)
裝上大拇指
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/89/l/.rqoDefpR86MyNMbsSGPUQ.jpg)
然後拿出替tamiya做的金屬件:1/12 Porsche 959後擺臂
上頭有彈刀痕,是報廢品
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/90/l/avLSAM3wxHeTOT_zpS_13A.jpg)
只要能裝上去就是完整夾爪
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/91/l/6hhdfAEQEMpZhwkt6LSSkg.jpg)
上身完成
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/92/l/HIVTEq1hHMjjhpNyYljYAg.jpg)
一些細節
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/93/l/ULsiGQ.k5K3gaam_FiIjiA.jpg)
缺指,我又漏做零件了...
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/94/l/wBAbMvAH_Jr_.hYjsmBDsA.jpg)
補做十個零件,下面是扭簧
扭簧不是這次特地買的,是很久以前買彈簧時順便買的
當時也沒要幹麻,只覺得有天一定會需要,而且一買就是四個,這次拿來用真是剛剛好,我常幹這種事...
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/95/l/O3m.4Lmh6LYPXrTG8E6qTw.jpg)
959後擺臂
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/76/l/PEXGOhj5Hka99hEjnsNk2w.jpg)
裝上前兩圖零件
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/77/l/qBYZKQDmSMPejjmcTxdzrw.jpg)
哈~手手啦!
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/78/l/tiR93A7wZCCww611gKBSOw.jpg)
很多電機人怕夾爪夾壞東西,連小型機器人都很費工的安裝昂貴感測元件、複雜回授電路...
一隻手搞得三隻大,然後重到抬不起來又怪罪馬達規格太差
殊不知簡單的機械構造就能達成相同目的
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/79/l/hZdn.b9oz.dpR3LEnDAxBA.jpg)
試抓
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/80/l/3B65ILA9ayVZiAE6f_6iww.jpg)
此機下半身有懸吊機構,破路性不錯
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/81/l/1TVie.uwwWt5h0CoeUeSSw.jpg)
現在看看上半身性能
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/82/l/B7sl14qt0jzWKMW.nOswXg.jpg)
運用了一些虛擬轉點的技巧組合伺服馬達,該直交的就直交,可動度還不差
即使沒有手掌旋前旋後關節也能雙手握棒
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/83/l/BaMCeYBp72iFSsLkiCx_nw.jpg)
扛榔頭、抓手機馬是可以
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/84/l/JezPIV9hzsHVJ9680nCzbQ.jpg)
我要扁去你...
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/85/l/f4Ri6aZ3ol7ai7JSub1bOg.jpg)
抱一個也行
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/66/l/LsPdhV9_q9h0DwSdCiriUw.jpg)
手伸向前
這個動作看似沒什麼,其實一般電機人最怕這樣
通常手伸這麼長,肩關節的伺服馬達肯定斷
因輸出軸徑向受力過大,軸的延長線上有徑向分力,將導致軸與齒輪歪斜,最後掃齒
於是電機人就會上網搜尋:伺服馬達...金屬齒...大扭力...
這麼小的東西不管金屬還塑膠齒,肯定都耐不住
很多設計該考慮的眉眉角角就看中學物理有沒有好好學
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/67/l/TFPo5TdqiQmgCbYZ6cSJag.jpg)
機體就這麼完成了
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/68/l/tyQ0T6cCkUjUYzHt0loLdw.jpg)
再來是一些感測器的安裝,薄板加工
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/69/l/mHda.SQ_5y6eADOjTPbokA.jpg)
彎折
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/70/l/Fvq7XaRI8BHyq_DoQMD5zQ.jpg)
裝上聲納,前後各三
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/71/l/nrNGPme.vxqDldETfYsA9w.jpg)
差不多是這樣
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/72/l/7fh6wNyWCA73ttS2kY6sug.jpg)
我很希望聲納可以裝高一點,看起來就像是渾厚胸肌,可惜那會影響可動度
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/73/l/akevXYi7z_qvl9IFXBVUkw.jpg)
一定要有宅宅背包嗎?
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/74/l/M.B4Oc93xyFrQQBn9pqN_Q.jpg)
沒辦法,裡面東西很多,有的控制大電流馬達、有的控制伺服馬達、還有紅外線模組、聲納、攝影機、time keeper...
![](http://blog.yimg.com/2/PlWusbd7s5.yYGCC1zCybeBrRHeJChdAAG4nD.gbfKPeE0DKjX3ZvA--/75/l/6X005OgihzziK848fgEI6g.jpg)
這是個我每天都以為當天就能幹掉的案子
可是每天都幹不掉,反正只差蓋子還有一些個電路板安裝,應該明天就能完成了
迫不及待先發啦!
我怎麼覺得你哪天會做出一隻可以自己幫自己嘎剛的機器人...
回覆刪除[版主回覆09/01/2010 11:12:29]看太快加上自己的想像
我以為是幫自己XXX的機器人
我怎麼好像看到霹靂五號來著~
回覆刪除看氣象報告'那天打雷時'把這玩意兒放在空曠處
讓雷電劈~看能不能像電影裡那般變成人ㄚ!
[版主回覆09/01/2010 21:16:46]哈~的確有像霹靂五號,可是沒那麼強,或許雷擊是個好辦法
霹靂五號可以看完一整座書城的書,可是他說他的記憶體容量有500MB哦~
可見檔案壓縮技術蠻厲害的
講到幫自己XXX的機器人....... 我覺得
回覆刪除[版主回覆09/01/2010 21:16:58]很有商機?
路卡可以好好研究ㄧ下植皮的技術,以及面雕
回覆刪除可動美少女機器人可是很多人願意排隊購買耶,
你也不用設計她走路,只要能夠放在床上蠕動就好了.....(??)
[版主回覆09/01/2010 21:17:41]最後一句話讓我噴茶了...
如果我弄出來,我自己要收一組...
老大 廣營的伺服馬達 不是很會抖動ㄇ? 您有沒有遇到 ?
回覆刪除有瓦力 的感覺喔
[版主回覆09/01/2010 21:18:35]那個可以解決哩
我看過有人把廣營的馬達控制得出神入化
總覺得他準備登陸火星!
回覆刪除[版主回覆09/02/2010 06:31:56]預計下個月升空哦
教一下~~~教一下~~ 撇步
回覆刪除[版主回覆09/05/2010 11:23:29]先了解抖動的原因
假設指定馬達轉到60度,一下之間他可能轉到61度,然後又修回來,修太多又變59.5度,然後又...
於是要看個人狀況了
如果是過載,讓馬達始終達不到指定角度,那就要換馬達或齒輪比
如果是軸的延伸線受到徑向力過大,那就要作保護機構
或是可以把電路改一下,讓他不那麼敏感,但有可能就難以達到精確角度...
總之,不外乎這些方法囉...
哇~~~~好強喔~
回覆刪除那個~
那個~~
如狗偶家姊姊書唸不好可以來這裡~~~~~~~~~~ 掃地嗎???
[版主回覆09/05/2010 11:15:07]如狗書念不好,物理、數學我可以敎
有夠強的~~~不考慮簡化量產嗎....少子化加上有錢人不少
回覆刪除搞不好會有一堆人排隊買給小孩玩喔.....汪老師會先買一台吧...哈哈
[版主回覆09/05/2010 12:39:19]我搞遙控車的零件量產有不好的印象...
而且這東西對汪老師來說實在小兒科,您太看得起我啦
哈~~真的喔~
回覆刪除那你要小心喔~~~隨時會有功課 ㄛ~ (因為 物理、數學 倫家真的狠弱...)
先謝啦~~
[版主回覆09/06/2010 10:14:39]OK啊,我最喜歡講物理數學了
原來是固化的切削液我想機器人還會有大腸~
回覆刪除[版主回覆09/06/2010 10:13:12]那是機器人吐了一地
裝兩根砲就是鋼坦克了
回覆刪除[版主回覆09/08/2010 11:29:10]這隻沒有鋼坦克那摸帥啦
嗚呼那個是什麼呀@@!
回覆刪除切削液?我剛還以為是大腸..o o
真想摸摸看*U*
好有趣喔這些 感覺要花很多功夫耶
真了不起
我二哥是讀機械工程的,我就沒看他做過這些~"~
可能不是相關吧
我對這種金屬啦組件還蠻有興趣的
希望哪天可以實際動手試試看XD
[版主回覆11/03/2010 20:46:39]其實摸起來很像牛奶靜置一段時間後的那層凝固物,手感軟Q軟Q的...
機械工程系嗎?如果是大學的機械系,不見得會摸到加工的部份,機械還有熱力學、流體力學、機構學...等,加工可能技職體系比較會接觸到
這種實作的東西我也是近幾年才摸,越摸是越有趣,有機會可以從比較手工的DIY開始,我也是這麼過來的哩
不經意逛逛串串 look到 哇!好厲害你家不久就能有機械菲傭了
回覆刪除[版主回覆12/30/2010 05:13:23]如果真能造出來,應該算"台"傭才是