影片是我博士論文中的機器人。
雖然成品是機器人，但其實內容闡述的是人類行走的基本原理。
這是史上頭一篇完整交代人類走路力學原理的文章，而非幾個不連貫的特徵片段。
本篇也對幾個運動與醫學領域早就觀察到、但不明其中原理的現象做了解釋，最早的問題發現，甚至能回朔到1960年代。
論文網址：http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1672652913602140
包含：站姿骨盤前傾的力學意義 (正常人的站姿骨盆前傾角度平均值為8.17度)、骨盆前傾如何協助步行與跑步 (事實上，人類步行幾乎不做髖關節伸展，也就是腳不做後踢的動作)、...等
這也是史上頭一隻能以開迴路完成所有人類步行特徵的機器人。
人類步行特徵包含：Heel-contact (腳跟觸地)、Toe-off (踮腳)<=且前二者同時發生、Knee stretched (直膝)、Span (擁有跨距)
PS： 開迴路亦即不必進行控制，只要給定一連串執行命令就能達成任務。也像是不必進行管教就很乖的小孩。
PS：目前少數能直膝行走的機器人，必須先回收腳底壓力等訊號，進行運算再決定該分配多少力道給各馬達，也就是邊走邊思考下一步邊修正...
其實我一直沒有離開教練工作，在電機所的日子裡，我只是把自己領會的東西教給機器人。現在，我又帶著更多東西回來教人啦！
我喜歡透過教具讓學生聽懂，像是過去用樂高講解走路時，腿部遭遇的衝擊與相對應的作用肌肉：
http://tw.myblog.yahoo.com/looka330/article?mid=44338&prev=44376&next=44272
還有一些教具，可惜現在雅虎無法上傳照片了...
雖然成品是機器人，但其實內容闡述的是人類行走的基本原理。
這是史上頭一篇完整交代人類走路力學原理的文章，而非幾個不連貫的特徵片段。
本篇也對幾個運動與醫學領域早就觀察到、但不明其中原理的現象做了解釋，最早的問題發現，甚至能回朔到1960年代。
論文網址：http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1672652913602140
包含：站姿骨盤前傾的力學意義 (正常人的站姿骨盆前傾角度平均值為8.17度)、骨盆前傾如何協助步行與跑步 (事實上，人類步行幾乎不做髖關節伸展，也就是腳不做後踢的動作)、...等
這也是史上頭一隻能以開迴路完成所有人類步行特徵的機器人。
人類步行特徵包含：Heel-contact (腳跟觸地)、Toe-off (踮腳)<=且前二者同時發生、Knee stretched (直膝)、Span (擁有跨距)
PS： 開迴路亦即不必進行控制，只要給定一連串執行命令就能達成任務。也像是不必進行管教就很乖的小孩。
PS：目前少數能直膝行走的機器人，必須先回收腳底壓力等訊號，進行運算再決定該分配多少力道給各馬達，也就是邊走邊思考下一步邊修正...
其實我一直沒有離開教練工作，在電機所的日子裡，我只是把自己領會的東西教給機器人。現在，我又帶著更多東西回來教人啦！
我喜歡透過教具讓學生聽懂，像是過去用樂高講解走路時，腿部遭遇的衝擊與相對應的作用肌肉：
http://tw.myblog.yahoo.com/looka330/article?mid=44338&prev=44376&next=44272
還有一些教具，可惜現在雅虎無法上傳照片了...
