2020年12月29日 星期二

談談我與 【鋼彈動起來】 【Gundam Global Challenge】如何扯上關係

 時間軸又要拉回2014年的七月,當時還沒畢業。

當時正為了預口試焦頭爛額(預口試通過之後,才能開始準備畢業論文與畢業口試),女友與好友先後傳了一則新聞:鋼彈動起來挑戰,讓十八公尺高的鋼彈立像動起來技術徵集

「呃...果然是日本人才會想到的奇怪點子,未免也太白癡...」並非鋼彈迷的我,口中、心中對此事滿是嘲諷。

當年九月畢業即失業,前幾篇文章提到當時到處求職到處拜拜,直到接近年底都沒有回音...

當時女友提到:「走啦!我們去日本看鋼彈立像,順便轉換心情嘛!」

「工作都找不到,玩什麼玩啦?」

「走嘛!阿宅就是要看鋼彈啊!」

「我才不是阿宅,我是陽光少年,而且不愛什麼鋼彈...」

「走啦!」

「去日本勉強可以,但我不想看什麼鋼彈!」

「走嘛!阿宅!」

「好啊,如果妳第一次去日本就能找到鋼彈在哪,我就看那個什麼鋼彈!等等...誰是阿宅?!」

然後,我就在鋼彈胯下了...甘


看這滿滿的細節,阿宅根本就沒有感動啊!(握拳)...等等,誰是阿宅?!

當下認真覺得:它走起來如果是屈著膝還能看嗎?!它需要我、它需要我啊!!!

待冷靜之後,想想也隔了半年,應該也已經停止徵稿了吧?可惜...

沒想到隔年的2/25竟然在朋友動態看到即將停止徵稿的訊息!

「欸!還有在徵稿欸」

「是啊,但2/27就截止了,我看它還有第二階段,我投第二階段好了!」...當時很不想急急忙忙的投稿。

「可是還沒截稿不是嗎?」

「唉呀!日本人那麼嚴謹,一定要我們根據這個案子來提出設計」

「那就提啊!」

「這不是一兩天能完成的工啦!」

「那你有什麼就提什麼啊!」

「我就沒有啊!」

「你做這麼久的機器人怎麼會什麼都沒有?」

「有也就是期刊論文,不是他們要的東西啦!」

「你怎麼知道你的東西不是他們要的?」

還沒結婚就先夫妻吵架,被壓著幫論文加個封面,硬著拳頭...呃...硬著頭皮就這麼寄出...

然後就...

投稿之後很快就忘了這回事,中間的趣事下次再聊...



2020年12月21日 星期一

就業之後:初嘗機器人仿人之路

 2014年秋畢業之後,收到深坑電子公司的面試邀約已經是2015的五月...

如果家中小孩沒有特別偏好的職業性向,真的不要太苛求他們硬找出來。只要肯學,沒有性向或許是種幸福,因為將來他可能什麼都能做、也願意去做。

面試單位是機器人韌體部門...

「欸...我不會寫程式」,當時我很誠實地說

「沒關係,你會機構設計」

「欸...可是我是電機系」

「你想做板子」

「那個我也不擅長,但我真的不會寫程式」

「沒關係,你會機構設計」

「但你們是韌體部門對吧?」

「不要在意那種細節!」

稀哩呼嚕地,我成了不會寫程式的韌體工程師。

原來,大公司分工很細,不同團隊之間看似合作關係,但僅止於上層交代的表面合作,要能翻案其他團隊的設計,靠的是大聲、靠的是後台、靠的是旁領域專業。

想讓機構工程師知道設計重點、或是不改設計就會導致數學算式無解,靠的是聽懂韌體人的語言,再用機構行話去力爭。

好吧!翻譯也是種價值啦...入行之前產品就已進入試量產階段,我就在一邊設計些周邊配件。

畢竟不是機械科班,所以每天早上六點就在公司自修機構設計與精進3D製圖。

想想只做這些溝通與配件未免也太不爭氣,還是想做些機器人控制,便把早自習時間切成兩半,另一半自學程式。

我常說程式語言純粹就是種「語言」,若空有技術卻無核心價值,很容易言之無物。

我有想表達的「物」,該惡補的自然就是對機器說的「語言」。

總之呢,原本剛入行時,公司的機器人是這樣走路的:


到2017年中離開它已是這樣的走法:

仿生非公司支持的發展方向,利用業餘時間進行真的進度緩慢。感謝同事們的指導,直到離開前,程式技能總算是起步了一點點,我就用這一點點技能努力呈現理念。就好像透過一點點薄弱的外文能力,加上比手畫腳總是能跟老外說上幾句。



2020年12月16日 星期三

畢業之後:尋找實現機器人之出路

        現在我常說:只要小孩不排斥學習(不管是技能的還是書本的學習),沒有特別興趣喜好或許也是一種幸福,因為就業出路會因此更寬廣,父母無須強逼小孩想這種哲學問題。

從小學三年級開始就堅持做人形機器人,都因為看了它:

當時覺得造一台機器人並不難,因為在現實世界我們有:


理論上挖土機的手就是手、裝在下肢就是腿、它的腰就是腰、...。

唯一困難點是當時看到挖土機駕駛艙內為數眾多的操縱桿,心想:要是連每一根手指都能動,那操縱機器人到底需要多少操縱桿、按鈕、...。

日後才知道這個課題大概就是自動控制的範疇。也因為這個卡通,我心中的研究所都是長這樣,然後裡面的研究主題一定是機器人...

不知道是誰說過:成長就是幻滅的開始。

畢業之後仍堅持尋找機器人相關工作,我說的機器人是機器人,不是機器"輪"、不是機器"手"、不是機器"履帶",就是機器【人】。另外,我說的是研發工作,不是機器人教室,這樣的工作自然相當罕見。

雖然不太喜歡往學界發展,但大概只有學界能支持這類天馬行空的研究主題吧!想是這樣想,但博班累積的實作多過論文,往學界求職自然是難上加難。

求了半年職未果,時任女朋友也帶我到處燒香拜拜了半年XD,騎著高手125載我上烘爐地、金山財神廟,也真是辛苦了高手125。

比較奧妙的是某次,初戀與時任一起綁架帶我到某家問事情的宮廟。就是那次,我們在宮廟認識了某大公司的女老闆,透過她的業界人脈,接到正在秘密進行機器人計畫的深坑電子公司發的面試邀約... to be continued

畢業之前:實現機器人擬人行為之路

啊沒有啦!我已經畢業很久了,不是念到現在才畢業... 

說白了呢,2005年到2014年,整整九年的博士班生活並沒有實現太多自己的核心理論! 

我的核心理論是什麼?就是讓機器人能像人類一樣優雅的行走,而不是像下圖...
我沒有對HONDA不敬的意思,上圖ASIMO絕對是機器人領域巨大的工程成就,多數機器人都以它們家理論為基礎。

 即便現在紅透半邊天、靠著變賣自家公司過活的波士頓動力公司,其機器人Atlas都不見得有ASIMO厲害,之後再撰文說明。 

像人一樣的行為真的很重要,因為某些研究指出,相同身高體重的人類與ASIMO相較,ASIMO的步行耗費能量為人類的十六倍之多! 

 我常說啦:半蹲就已經很累了,何況是蹲著走路! 

另外一個冷知識:長距離移動的能量消耗,人類可是能量效率前幾名! 

所以,機器人只要改變行為就能提高其續航力。 

當年指導教授希望我修點機器人學、載具動力學之類的課,我都不知好歹的回絕了,只因為在我的想像中,人類走路並不難。

 當時是這樣跟教授說的:「先讓我自己試試看,如果兩年還沒進展再去修課」...啊~不知光陰歲月是何物的年輕氣焰還真是囂張... 

是說還好真沒有去修,因為人形機器人都還沒成熟,相關理論已經寫得讓人看完會深信不疑!一看完就被同化這樣。 

九年沒能實現太多核心理論,究其原因不外乎是敝人的技能太弱,想修改市售套件都有困難的情況下,後來就是一些老朋友知道的:花了兩年時間練習機械加工技能...

然後才勉勉強強的做了勉勉強強的機器人。 然後用它勉勉強強說了一些我想表達的機器人兩三事:

   

這兩年的故事我把它濃縮過後,化為文字投稿到【科學人雜誌】:我的LAB生活專欄(2014/12)
兩年修課、應付資格考、再兩年技能磨練與接案生活、再再兩年真正實作機器人、後面三年大概都是論文投稿與畢業審查口試之類。 

如果事先知道這些要再重來一次,我絕對會說:我不敢了!我要趕快就業...