畢業之前：實現機器人擬人行為之路

啊沒有啦！我已經畢業很久了，不是念到現在才畢業... 

說白了呢，2005年到2014年，整整九年的博士班生活並沒有實現太多自己的核心理論！ 

我的核心理論是什麼？就是讓機器人能像人類一樣優雅的行走，而不是像下圖...

我沒有對HONDA不敬的意思，上圖ASIMO絕對是機器人領域巨大的工程成就，多數機器人都以它們家理論為基礎。

 即便現在紅透半邊天、靠著變賣自家公司過活的波士頓動力公司，其機器人Atlas都不見得有ASIMO厲害，之後再撰文說明。 

像人一樣的行為真的很重要，因為某些研究指出，相同身高體重的人類與ASIMO相較，ASIMO的步行耗費能量為人類的十六倍之多！ 

 我常說啦：半蹲就已經很累了，何況是蹲著走路！ 

另外一個冷知識：長距離移動的能量消耗，人類可是能量效率前幾名！ 

所以，機器人只要改變行為就能提高其續航力。 

當年指導教授希望我修點機器人學、載具動力學之類的課，我都不知好歹的回絕了，只因為在我的想像中，人類走路並不難。

 當時是這樣跟教授說的：「先讓我自己試試看，如果兩年還沒進展再去修課」...啊～不知光陰歲月是何物的年輕氣焰還真是囂張... 

是說還好真沒有去修，因為人形機器人都還沒成熟，相關理論已經寫得讓人看完會深信不疑！一看完就被同化這樣。 

九年沒能實現太多核心理論，究其原因不外乎是敝人的技能太弱，想修改市售套件都有困難的情況下，後來就是一些老朋友知道的：花了兩年時間練習機械加工技能...

然後才勉勉強強的做了勉勉強強的機器人。 然後用它勉勉強強說了一些我想表達的機器人兩三事：

   

這兩年的故事我把它濃縮過後，化為文字投稿到【科學人雜誌】：我的LAB生活專欄（2014/12）

兩年修課、應付資格考、再兩年技能磨練與接案生活、再再兩年真正實作機器人、後面三年大概都是論文投稿與畢業審查口試之類。 

如果事先知道這些要再重來一次，我絕對會說：我不敢了！我要趕快就業...