履帶機器人（多圖）

這是博班畢業前最後的一個案子

轉眼間，做完下半身又過了一年

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這案子總讓我想起2007年工研院發的幾個案子

當時太嫩，嫩到自己什麼能接、什麼不能接都不知道

回想當時的抱怨，多是自己技術不到位所致，殺牛用雞刀當然慢

感謝計畫主持人當時把我如此看重，論文所需也因而得救...

現在仍不是個高手，我只能說是很高興的在摸索，然後把摸索過程分享出來而已

先畫出約略的草圖，計算有哪些類型的零件、每個零件要做幾個

該用CNC的CNC，該傳統加工的傳統加


記得嗎？這是做壞的下坡車輪軸

http://looka330.blogspot.tw/2008/09/blog-post.html


後來拿去做了點利用


http://looka330.blogspot.tw/2009/03/blog-post_16.html

利用完還有餘料，我還是留著，現在算是廢品的廢料的廢料的再利用，這可是7075 T6啊！

經過一番車削


成了...味全

聽過味全商標的故事嗎？當初味全砸重金請人設計商標，就得到這五個圓

味全方面很不爽，要對方給個交代

設計公司回說：你們是食品公司，五就是食物五味；圓乃圓滿之意，五個圓就代表五味俱全...

創意真的不簡單，然後我又離題了，圖又這麼多，對不起


太久沒做加工


切削液都固化了


這塊圓餅是三年前切削剩的廢料

http://looka330.blogspot.tw/2006/07/clod-buster_13.html

上面的孔距，還跟我這回設計的治具一模一樣，真是太巧了！

然後坐標原點稍微規劃一下，小孔都能閃掉、大孔還能利用


就是這樣閃得剛剛好


做好零件如下：

最上方是伺服馬達，伺服馬達下面有兩個很像曬衣架的零件，很有趣

這些零件倒角稿的我天昏地暗，連右下方那56個小環都有倒，結果56個都沒用上，只好另想他用


一切從此開始


裝上伺服馬達與衣架就是基座


最下方的伺服馬達負責肩關節前引


小飛機


裝上伺服馬達


所有零件都只是用CNC跑2D加深度而已，因為沒有刀庫，所以只跑外形與槽，現在參數也控制相當成熟

軸承要緊配就各個緊配，初玩加工的玩家，真的不要害怕緊配，系統的性能就是這麼累加出來的


另外，所有孔都是傳統加工做的，做完數十個零件，只用循邊器找一次位置，即使很多零件並不相同

這些汪老師那邊都有得學，我不辣閣左邊有連結

自己摸會像我一樣，浪費好幾年的歲月


這是頭部總成，兩個自由度(DOF   Degree Of Motion)


由上往下壓住肩關節


這是上回做的東西，今次可以利用


其實小型機器人就是把一堆伺服馬達塞在一起


胸像


善加利用鋁擠形，稍作修改就很好用


手肘


裝上大拇指


然後拿出替tamiya做的金屬件：1/12 Porsche 959後擺臂

上頭有彈刀痕，是報廢品


只要能裝上去就是完整夾爪


上身完成


一些細節


缺指，我又漏做零件了...


補做十個零件，下面是扭簧

扭簧不是這次特地買的，是很久以前買彈簧時順便買的

當時也沒要幹麻，只覺得有天一定會需要，而且一買就是四個，這次拿來用真是剛剛好，我常幹這種事...


959後擺臂


裝上前兩圖零件


哈~手手啦！


很多電機人怕夾爪夾壞東西，連小型機器人都很費工的安裝昂貴感測元件、複雜回授電路...

一隻手搞得三隻大，然後重到抬不起來又怪罪馬達規格太差

殊不知簡單的機械構造就能達成相同目的


試抓


此機下半身有懸吊機構，破路性不錯


現在看看上半身性能


運用了一些虛擬轉點的技巧組合伺服馬達，該直交的就直交，可動度還不差

即使沒有手掌旋前旋後關節也能雙手握棒


扛榔頭、抓手機馬是可以


我要扁去你...


抱一個也行


手伸向前

這個動作看似沒什麼，其實一般電機人最怕這樣

通常手伸這麼長，肩關節的伺服馬達肯定斷

因輸出軸徑向受力過大，軸的延長線上有徑向分力，將導致軸與齒輪歪斜，最後掃齒

於是電機人就會上網搜尋：伺服馬達...金屬齒...大扭力...

這麼小的東西不管金屬還塑膠齒，肯定都耐不住

很多設計該考慮的眉眉角角就看中學物理有沒有好好學


機體就這麼完成了


再來是一些感測器的安裝，薄板加工


彎折


裝上聲納，前後各三


差不多是這樣


我很希望聲納可以裝高一點，看起來就像是渾厚胸肌，可惜那會影響可動度


一定要有宅宅背包嗎？


沒辦法，裡面東西很多，有的控制大電流馬達、有的控制伺服馬達、還有紅外線模組、聲納、攝影機、time keeper...


這是個我每天都以為當天就能幹掉的案子

可是每天都幹不掉，反正只差蓋子還有一些個電路板安裝，應該明天就能完成了

迫不及待先發啦！